ラズベリーパイで会話したり写真取ったりするロボットを作りたい（準備）

はじめに

ラズベリーパイに話しかけたら色々してくれるようなものを作りたい。 その準備の覚書。

環境

  • Raspberry Pi 2 Model B
  • NOOBS-RASPBIAN

最初にいろいろ更新

  • sudo apt-get update
  • sudo apt-get upgrade
  • sudo rpi-update
  • sudo reboot

日本語フォントを入れる

  • sudo apt-get install fonts-takeo ibus-mozc
  • 再起動

日本語入力できるようにする

  • sudo apt-get install ibus-anthy
  • Menu > Preference > RaspberrypiConfig > Locale変更 でメニューを日本語化
  • Menu > 設定 > IBus > 入力メソッド > 追加,日本語,Anthy,追加の順
  • Menu > 設定 > IBus > 一般 > 入力メソッドをCtrl+Spaceに変更
    • これでCtrl+Spaceでメソッド変更できるらしいけどできない
    • 全角/半角キー効くから別にいらない

日付を直す

  • sudo dpkg-reconfigure tzdata
    • Asia -> Tokyo を選択

起動後に自動でwifiに接続する

  • そのうちSIMドングルに差し替えたい

  • 手順

    • ネットワークの確認

    • wpa_passphrase SSID PASSWORD

      network={
ssid="SSID"
#psk="PASSWORD"
psk="XXXXXXXX"
}

    • サプリエント設定

    • sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

      network={
  ssid="SSID"
  psk="XXXXXXXX"
  key_mgmt=WPA-PSK
  proto=WPA
  pairwise=CCMP
  group=CCMP
  priority=2
  scan_ssid=1
}

正規カメラモジュールの接続

  • 設定
    • 接続→https://www.raspberrypi.org/help/camera-module-setup/
    • コマンド raspi-config
    • 6.Enable camera選択->Enable
    • Finish選択で再起動
  • 写真を撮ってどこかに送る
    • raspistill -w 320 -h 240 -o stream.jpg --nopreview
    • curl -F upload=@stream.jpg http://xxx.yyy.zzz/upload > /dev/null

リモート接続の設定

  • Remote Desktop Protocol : xrdp

    • sudo apt-get install xrdp

  • DNS : avahi-daemon

    • sudo apt-get install avahi-daemon

    • /etc/hosts に書いてある127.0.1.1:raspberrypi の名前が使える

    • WindowsからはBonjourが必要なのでiTunesをインストール

    • raspberrypi.localの名前でリモート接続

      • デフォルトだとID:pi,PASS:raspberry

      • キーボードを日本語キーボードにする

        cd /etc/xrdp/
sudo wget http://w.vmeta.jp/temp/km-0411.ini
sudo ln -s km-0411.ini km-e0010411.ini
sudo ln -s km-0411.ini km-e0200411.ini
sudo ln -s km-0411.ini km-e0210411.ini

ssh,scpの準備

  • raspberry側

    • sudo vi /etc/avahi/services/ssh.service

      <?xml version="1.0" standalone="no"?>
<!DOCTYPE service-group SYSTEM "avahi-service.dtd">
<service-group>
<name replace-wildcards="yes">%h</name>
<service>
<type>_ssh._tcp</type>
<port>22</port>
</service>
</service-group>

    • sudo /etc/init.d/avahi-daemon restart

  • ホスト側

    • ssh pi@raspberry.local
    • scp XXXX pi@raspberry.local:/home/pi/XXXX

node.jsの準備

コマンド

  • nodebrew経由で入れる

    $ wget git.io/nodebrew
$ perl nodebrew setup
$ vi ~/.bashrc
追記：export PATH=$HOME/.nodebrew/current/bin:$PATH
$ source ~/.bashrc
$ nodebrew install-binary latest

  • 使う

    mkdir test & cd $_
npm init
npm install express socket.io dateformat jquery request ...

git install

sudo apt-get install git

マイクを使う

  • デバイスの優先度を上げる(すでにあるなら編集する)

    • モジュール確認

      • sudo cat /proc/asound/modules

    • /etc/modprobe.d/alsa-base.conf でモジュール読み込み順設定

      options snd slots=snd_xxx,snd_usb_audio
options snd_usb_audio index=0
options snd_xxxxxxxxx index=1

  • カード番号を見て環境設定する

    • arecord -l
    • export ALSADEV=hw:カード番号

  • マイク音量を設定する

    • amixer sset Mic 50 -c 0
    • (amixer sset Mic 0-62 -c カード番号)

音声認識-Juliusを使う

  • Julius本体を解凍してインストール
    • ./configure
    • make
    • sudo make install
  • module組み込み
    • sudo sh -c "echo snd-pcm-oss >> /etc/modules"
  • ほかのモジュールも解凍して使ってみる
    • julius -C pathToGrammar/testmic.jconf -charconv EUC-JP UTF-8
    • julius -C pathToDictation/main.jconf -C pathToDictation/am-gmm.jconf -nostrip

音声認識-Juliusを使う2

  • 特定のワードのうちどれが使われたか判断する

    • text.yomi(定義よみを列挙)

    • ファイルがUTF8,yomi2voca.plがEUCJPなのでコンバートとしてコンバート

    • iconv -f utf8 -t EUCJP text.yomi | yomi2voca.pl > text.dic

    • text.jconfを作ってtext.dicを指定する

      -w text.dic
-v dictation-kit-master/model/lang_m/bccwj.60k.bingram
-h dictation-kit-master/model/phone_m/jnas-tri-3k16-gid.binhmm
-hlist dictation-kit-master/model/phone_m/logicalTri
-n 5
-output 1
-input mic
-input oss
-rejectshort 500
-charconv euc-jp utf8
-lv 1000

    • julius -C text.jconf

音声を出させる-AquesTalk

  • http://www.a-quest.com/products/aquestalkpi.html
    • 解凍して置くだけ
  • alsamixer 音量調節やF6でデバイス変更したり
  • amixer cset numid=3 NUM NUM=(1:アナログ優先,2:HDMI優先,3:自動)
  • chmod 755 AquesTalkPi 実行できるようにする
  • ./AquesTalkPi "漢字も読めます。" | aplay
  • USBマイクとUSBスピーカを使う場合
    • /etc/modprobe.d/alsa-base.conf でモジュール読み込み順設定 options snd slots=snd_xxx,snd_usb_audio,snd_usb_audio   options snd_usb_audio index=0   options snd_usb_audio index=1   options snd_xxxxxxxxx index=2
    • ./AquesTalkPi "漢字も読めます。" | aplay -D plughw:1

写真を撮る

  • raspistill -t 1 -w 320 -h 240 -o stream.jpg –nopreview
    • 1m秒後に320x240サイズの写真をstream.jpgにプレビューなしで保存

写真を送る

  • AWSにでもnode.jsで待機させとけばいいんじゃないかな
    • curl -F f=@stream.jpg http://xx.xx.xx.xx:port/upload > /dev/null